Bereits die Römer erbauten im 1. Jahrhundert nach Christus einen Verkehrsweg durch das Kinzigtal, der die Städte Argentorate (Straßburg) und Arae Flaviae (Rottweil) verband. Auf der Gemarkung Schiltach wurden römische Münzfunde gemacht, auch wird hier eine Straßenstation vermutet, die als „Talstation“ das Pendant für die archäologisch nachgewiesene „Bergstation“ auf dem Brandsteig (Gemarkung Aichhalden-Rötenberg) war.
Auf dem Gipfel des oberhalb Schiltachs gelegenen Schlösslebergs deckten Grabungen eine Burganlage aus der Mitte des 12. Jahrhunderts auf. Für sie ist der Name „Willenburg“ überliefert. Die Burgruine ist der Rest einer hochmittelalterlichen Burg, die in Vergessenheit geraten war und aufgrund von Vermutungen im Jahre 1959 durch Naturfreunde aus Schiltach wieder freigelegt wurde. Ihre Erbauungszeit ist um das Jahr 1100 anzusetzen. Erbauer waren entweder die ersten Herzöge von Teck, die eine Seitenlinie der Zähringer sind, oder gar die Herzöge von Zähringen selbst. Vielleicht war sie der Sitz von Dienstleuten der Herzöge von Zähringen, die hier den Weg nach Rottweil kontrollierten. Die Willenburg sollte die Vorbeireisenden versorgen, es wurden hier Zölle erhoben, der alte Verkehrsweg hinüber nach Rottweil wurde hier kontrolliert. So ist also die Willenburg als Vorgänger der Burg/Stadtanlage Schiltach zu sehen, die um 1250 die Funktion der Willenburg übernahm. Eine Stadt mit dazugehöriger Burg konnte dies besser.
1271 taucht in einer Urkunde Herzog Ludwigs II. von Teck der Name „Waldesehre“ auf, der die Burg auf dem Schiltacher Schlossberg bezeichnete. Ihr Erbauer war, wohl um die Mitte des 13. Jahrhunderts, Herzog Ludwig I. von Teck, der Vater Ludwigs II. und Nachkomme des Zähringers Adalbert. Er hatte 1186 aus zähringischem Erbe das Herzogtum Teck begründet.
1274/75 erscheint in einem päpstlichen Verzeichnis „Schiltach“ mit seinem Pfarrherrn. Dies ist der erste schriftliche Beleg für den Ort und seinen Namen, der eine Pfarrei mit einer Kirche ausweist. Sie dürfte hier bereits im 11./12. Jahrhundert entstanden sein.
1280 wird die Siedlung Halbmeil im Kinzigtal als zwischen den Orten „Schilta un Wolfa“ gelegen bezeichnet.
1293 treten urkundlich zwei „cives in Schiltahe“ („Bürger in Schiltach“) auf, die belegen, dass dieser Ort eine städtische Verfassung hatte. Stadtgründer dürfte gleichfalls Herzog Ludwig I. von Teck gewesen sein, um die Mitte des 13. Jahrhunderts.
1324 kam Luitgart, die Gründerin des Frauenklosters Wittichen, „ze Schiltach uf die burg“, wo sie als Burgherrn Herzog Hermann II. von Teck traf. Er vererbte Schiltach an seinen Sohn Herzog Hermann III., der sich 1342 „Herr zu Schilta“ nannte. Mit ihm starb 1363 die nach Oberndorf benannte Linie der Herzöge von Teck aus.
1363-1371 kam es zu Erbstreitigkeiten, in denen Herzog Konrad VII. von Urslingen, der Neffe des letzten Teckers, Burg und Stadt Schiltach behaupten konnte.
1365 befreiten er sowie seine Eltern Beatrix von Teck und Herzog Reinold V. von Urslingen das Kloster Wittichen von ihrem „Zoll ze Schiltach“. Dies lässt auf eine wirtschaftliche und verkehrsmäßige Bedeutung schließen, die sich auch aus der Erwähnung der „Schiltacher Steige“ 1386 ergibt. Sie war eine Passstraße, den der aus dem Kinzigtal nach Rottweil ziehende Verkehr überwinden musste. Dafür war er auf Dienstleistungen von Werkstätten, Gasthöfen und Stallungen angewiesen, die am Beginn des steilen Anstiegs in Schiltach bereitstanden. Von dieser Funktion lebte die Stadt viele Jahrhunderte.
1381 mussten die durch Kriegshandlungen geschwächten Urslinger Anna IV. und Reinold VI. „Schiltach die Burg und Schiltach die Stadt“ an Graf Eberhard den Greiner von Württemberg verkaufen, der 6000 Goldgulden bezahlte. Schiltach blieb fortan, von einigen Verpfändungen abgesehen, Bestandteil der Grafschaft bzw. des Herzogtums Württemberg, bis es 1810 an das Großherzogtum Baden fiel.
Die "Schiltacher Steige" wird 1386 erwähnt. Sie besaß damals als eine der wenigen Schwarzwaldquerverbindungen überregionale Bedeutung.
1435-1442 ging Schiltach als Pfand an den Grafen von Zimmern. Fortan wurde Schiltach an niederen Adel im Dienste des Landesherren als Burgsitz gegeben. Dieser hatte die Pflicht der Burghut, während der Landesherr das Öffnungsrecht beanspruchte: Die Burg stand ihm im Notfall zur Verfügung.
1500 wird ein Abkommen zwischen dem Hause Württemberg und dem Hause Fürstenberg getroffen, das den nachbarlichen Städten an der oberen Kinzig -Schiltach (Württemberg) und Wolfach (Fürstenberg) - das Privileg des alleinigen Holzhandels via Flößerei auf der Kinzig garantiert und minutiös regelt.
Im 16. Jahrhundert brennt Schiltach innerhalb der Stadtmauern dreimal ab:
1511, 1533 und 1590.
Für den Brand 1533 wird eine Dienstmagd aus Oberndorf verantwortlich gemacht und wegen der Unterstellung, mit dem Teufel im Bunde gehandelt zu haben, zum Tod auf dem Scheiterhaufen verurteilt.
Nach dem Brand 1590 wird der junge Heinrich Schickhard mit dem Landesbaumeister Georg Beer vom württembergischen Landesherren Ludwig beauftragt, den Wiederaufbau der Stadt unter Berücksichtigung von Aspekten zur Feuersicherung, in die Hand zu nehmen. Das Gesicht des Schiltacher Stadtzentrums um den Marktplatz, wie wir es heute kennen, ist den Planungen dieser Württembergischen Staatsdiener zu verdanken.
Ab 1534 werden die Schiltacher reformiert, das Haus Württemberg hängt dem Protestantismus an.
1634 erfährt Schiltach den ersten Überfall anläßlich des Dreißigjährigen Krieges. Schloß und Stadt werden durch die Villinger besetzt. Von diesem Zeitpunkt ab diente die Feste Schiltach als Kaserne für verschiedene Regimenter der kurbayrischen und französischen Armeen unter General Mercy.
Noch im gleichen Jahr wurde die Burg radikal zerstört und sofort unter Aufbietung aller Handwerker der Umgebung wieder aufgebaut. Fortan diente die Burg unter militärischer Besatzung hauptsächlich als Depot für Lebensmittel und Kriegsgerät.
1643 entsteht die Stadtansicht des Stechers Matthäus Merian. Als sein Hauptwerk gilt die "Topographia Germaniae". Sie entstand um 1642 bis 1655 und war konzipiert nach den Ortsbeschreibungen von Martin Zeiller. Als eine der ersten entstand die Ansicht von Schiltach. Sie zeigt uns die einzige Ansicht der Burg Schiltach und der gotischen Kirche, der die erste Erwähnung Schiltachs 1275 als Kirchspiel zu verdanken ist.
1791 brennen die Nord und die Westseiten des Marktplatzes abermals ab.
Ende des 18. Jahrhunderts kommen Niederländer in den Schwarzwald und in das Kinziggebiet auf der Suche nach besonders großen und damit alten Bäumen. Sie sollen Einsatz finden beim Bau ihrer Städte, die oft im Wasser stehen und beim Bau ihrer Flotte. Fortan heißen hier die Baumriesen `Holländer´. Der Holzhandel boomt, trotzdem sind die Schiffer unzufrieden. Das Handelsgeschäft reißen die finanzkräftigeren Holländer an sich und degradieren vermeintlich die Einheimischen zu Frachtflößern die sich wiederum bei Ihren Landesherren beschweren.
1810 kommt Schiltach durch die Umstrukturierungen in Folge der Napoleonischen Kriege zu Baden. Die Schiltacher "schwätzen" weiterhin Schwäbisch!
1817 haben die Lehengerichter Bauern es endlich geschafft, die schon lange betriebene Trennung von der Stadt Schiltach durchzusetzen. Das Lehengerichter Rathaus jedoch steht in Schiltach gegenüber der Kirche, zu deren Gemeinde sie auch weiterhin gehören.
1833 brennen die Kirche und ein Teil des Vorstädtles ab. 10 Jahre dauert es bis eine neue Kirche errichtet ist. Dieser Kirchenbau übersteigt die finanziellen Möglichkeiten Schiltachs und bringt die Stadt an den Rand eines Konkurses. In diesen schlechten Zeit wandern viele Schiltacher aus. 1848 schwappt die Revolution für kurze Zeit ins Städtle.
1841 kauft ein Kapitalkonsortium, dessen Hauptgeldgeber Simon Armbruster, Bauer im Holdersbach/Schapbach gewesen war, unterhalb des Hohensteins eine Sägemühle. Man richtete dort eine Nähfadenfabrik ein, die sich jedoch nicht halten konnte, sodass der Betrieb unter großen Verlusten 1849 an den Hauptgläubiger Passavant in Basel verkauft werden musste.
Von 1858 bis 1892 werden Verkehrswege eingerichtet
1858 Fertigstellung der Straße nach Schramberg
1868 Fertigstellung der Straße von Wolfach nach Schenkenzell
1880 kaufen Gustav Karlin aus Tüllingen und Wilhelm Schultheiß aus Wies die Fabrik „Schlossmühle“ von Gaenslen und Völter und nehmen die Fertigung von glatten und bedruckten Halbtuchen wieder auf.
1886 Eröffnung der Kinzigtalbahn und des Schiltacher Bahnhofes
1887 übernimmt Karlin & Schultheiß die Fabrik am Hohenstein. Nach ihrer Trennung 1889 betreibt Karlin den Hohenstein und Schultheiß zusammen mit Hermann Korndörfer die Schloßmühle.
1892 Eröffnung der Stichbahn nach Schramberg
1896 Niedergang der Flößerei auf der Kinzig. Die Verbreitung des Schienennetzes in Europa macht den Wasserwegen tödliche Konkurrenz.
1901 beginnt Hans Grohe aus Luckenwalde mit einer kleinen Metalldruckfabrikation
In den 30er Jahren des 20. Jahrhunderts erhält Schiltach Gebietszuwachs, indem zwei Höfe im direkten Umfeld der Stadt mit einem Umfang von zusammen 118 ha eingemeindet wurden.
Am 1. April 1956 kommt das „Reichenbächle“ durch Landtagsbeschluss von der württembergischen Gemeine Lauterbach in die badische Gemeinde Lehengericht.
Der Landkreis Wolfach, dem Schiltach bisher angehörte, wird im Zuge der Verwaltungsreform aufgelöst. Ab dem 1. Januar 1973 gehören Schiltach, Schenkenzell, Lehengericht und Kaltbrunn zum württembergischen Kreis Rottweil im Regierungsbezirk Freiburg.
Am 1. April 1974 gehört Lehengericht, nach 156 Jahren Selbstständigkeit, wieder zu Schiltach.
1980 begeht Schiltach seine 700-Jahr-Feier. Höhepunkt ist das von den örtlichen Vereinen und Interessengruppen gestaltete Stadtfest.
1989 werden drei der vier Museen eröffnet.
1991 Eröffnung der beiden Tunnel, die eine Verkehrsumgehung Schiltachs ermöglichen. In der Stadt treffen sich nun keine Bundesstraßen mehr.